1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手
直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式x、y、z3個方向的直線進(jìn)行
運(yùn)動。其工作范圍可以是1個直線運(yùn)動、2個直線運(yùn)動或是3個直線運(yùn)動。如在x、y、z3個直線運(yùn)動方向上各具有A、B、C3個回轉(zhuǎn)運(yùn)動，即構(gòu)成6個自由度。
2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手
圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用很多的一種形式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)
動，一個直線運(yùn)動加一個不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個直線運(yùn)動加一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
3、球坐標(biāo)式機(jī)械手
球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動加一個直線運(yùn)動。
4、關(guān)節(jié)式機(jī)械手
關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。
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